基本方程式 (2)转矩平衡式 M。m=M+M2=Mz M42:输出转矩;Mo:空载制动转矩;∴Mz:总负载转矩 推论: (1)1Cz,若制动不变,中不变,稳定后的Ia不变。 (2)实际空载时,Ia≠0。基本方程式 （2）转矩平衡式 Mem ＝M0＋ M2 ＝MZ M2：输出转矩; M0 :空载制动转矩;MZ :总负载转矩 推论： （1） M  Z a C M I = ，若制动MZ不变， φ不变， 稳定后的Ia不变。 （2） 实际空载时， Ia 0