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为使系统稳定,非线性参数a,b应如何调整。 R(s) 图731题7-5的非线性系统 7-7试用等倾线法画出下列方程的相平面图。 a) x (b)元+x+x=0 (c)x+asinx=0 7-8设某二阶非线性系统结构图如图7-32所示,给定初始条件e=02,=0,试用等 倾线法作出系统的相轨迹图。 A公 图7-32题77的非线性系统 7-9如图7-33所示的非线性系统,在输入为r(1)=0时,试用等倾线绘制其相轨迹。 r(D)=0 s(s+1) 图7-33题7-8的非线性系统 7-10已知非线性系统如图7-34所示,设原系统处于静止状态 (a)试画出r(t)=R·1(t)时系统的相轨迹 (b)标出初始状态=3,=0的运动轨迹。 (c)求出初始状态eo=1,自=08时的稳态误差。 rt 10 图734题79的非线性系统为使系统稳定,非线性参数 a,b 应如何调整。 2 s s s (0.5 1)( 1) + + R(s) b 0 a C(s) + - 图 7-31 题 7-5 的非线性系统 7-7 试用等倾线法画出下列方程的相平面图。 (a) xxx + + = 0 (b) x x x + + = 0 (c) x A x + = sin 0 7-8 设某二阶非线性系统结构图如图 7-32 所示,给定初始条件 0 e = 0.2, 0 e = 0 ,试用等 倾线法作出系统的相轨迹图。 ( 1) K s Ts + - R(s) e C(s) 1 1 图 7-32 题 7-7 的非线性系统 7-9 如图 7-33 所示的非线性系统,在输入为 r t( ) 0 = 时,试用等倾线绘制其相轨迹。 2 s s( 1) + - r(t)=0 e y(t) 1 0 1 c(t) 图 7-33 题 7-8 的非线性系统 7-10 已知非线性系统如图 7-34 所示,设原系统处于静止状态。 (a)试画出 r t R t ( ) 1( ) =  时系统的相轨迹。 (b)标出初始状态 0 e = 3, 0 e = 0 的运动轨迹。 (c)求出初始状态 0 e = 1, 0 e = 0.8 时的稳态误差。 10 s s( 1) + - r(t) e y(t) 1 0 c(t) 图 7-34 题 7-9 的非线性系统
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