拉格朗日方程的降阶 拉格朗日函数是以广义坐标和广义速度描 述系统的。通过拉格朗日方程,可以得到 二阶微分方程组。这与牛顿力学通过力的 各个分量的分析,得到运动的加速度满足 的方程具有类似的形式 ·可以用广义速度为中间变量v,把二阶微分 方程变为一阶微分方程,代价是变量个数 d,aL(q,v,)、oL拉格朗日方程的降阶 • 拉格朗日函数是以广义坐标和广义速度描 述系统的。通过拉格朗日方程，可以得到 二阶微分方程组。这与牛顿力学通过力的 各个分量的分析，得到运动的加速度满足 的方程具有类似的形式。 • 可以用广义速度为中间变量vi，把二阶微分 方程变为一阶微分方程，代价是变量个数 加倍。 ( , , ) , ( ) i i i i d L q v t L q v dt v q   = =  