定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 里程计：差速驱动机器人1 △x p= p'=p+ Ay △0 X o(t) X 15 RIR.SJTU15 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计：差速驱动机器人 1