定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 冬不确定性误差三种类型 ■距离误差：机器人运动的整个路径长度一>轮子移动的总 和 ·转动误差：类似于距离误差，但由转动产生一>轮子运动 之差 ·漂移误差：轮子误差和差异，导致机器人角度方向误差。 经过长的时间周期，转动和漂移误差远远大于距离 误差，因为它对整个位置误差的影响是非线性的。 14 RIR.SJTU14 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 不确定性误差三种类型  距离误差：机器人运动的整个路径长度－>轮子移动的总 和  转动误差：类似于距离误差，但由转动产生－>轮子运动 之差  漂移误差：轮子误差和差异，导致机器人角度方向误差。 经过长的时间周期，转动和漂移误差远远大于距离 误差，因为它对整个位置误差的影响是非线性的