用矩阵表示 (k) 043/xk-1) (k) 00‖x2 (k-1) (k=1,2,3) (k) 2 0 0 4 (k)=LX (k-1) (k=1,2,3) (5.1) 其中 043 1000 00,x (0) 1000 2 1000 0 0 4          =                 = = = =                           =           − − − − 1000 1000 1000 0 4 1 0 0 0 2 1 0 4 3 1 2 3 (5.1) 1 2 3 0 4 1 0 0 0 2 1 0 4 3 0 1 1 3 1 2 1 1 3 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L , x x L x ( , , ) ( , , ). k k x x x x x x k k k k k k k k 用矩阵表示 即 其中