CN105538338A 权利要求书 1/2页 1.一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于，包括第一转盘、第二转盘、第 三转盘、脊柱体；所述第一转盘位于脊柱体的一端：第二转盘、第三转盘均位于脊柱体的另 一端：所述脊柱体包括可横向扭动也可纵向扭动的脊柱主体、固定在脊柱主体一端的第一 支架、固定在脊柱主体另一端的第二支架；所述第二转盘位于第三转盘之上； 第一转盘上绕有第一绳索，该第一绳索的两端形成两个第一绳索分支，该两个第一绳 索分支自第一转盘两端横向排列向第二支架方向延伸，且该两个第一绳索分支穿过第一支 架并固定在第二支架上： 第二转盘上绕有第二绳索，该第二绳索延伸出的一端穿过第二支架并固定在第一支架 上； 第三转盘上绕有第三绳索，该第三绳索延伸出的一端穿过第二支架并固定在第一支架 上； 所述第二绳索位于第三绳索正上方，且第二绳索位于所述两个第一绳索分支之上：而 第三绳索位于所述两个第一绳索分支之下。 2.根据权利要求1所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于：所述脊柱主 体包括若干串联的关节，每个关节包括第一收容部、第二收容部、夹在第一、第二收容部之 间的滚球，所述第一收容部及第二收容部均设有收容滚球的槽用以滚球在第一收容及第二 收容部之间相对转动：所述关节之间通过连杆固定串联。 3.根据权利要求1或2所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于：所述第 一收容部及第二收容部上均设有若干过孔，所述两个第一绳索分支、第二绳索及第三绳索 均对应的通过过孔穿过第一、第二收容部。 4.根据权利要求2所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于：所述相邻两 个关节之间设有弹簧，该弹簧连接前一个关节的第二收容部及后一个关节的第一收容部， 且所述连杆收容在弹簧内。 5.根据权利要求1所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于：所述第二转 盘及第三转盘通过连接部同轴连接：所述第二绳索在第二转盘上的绕线方向与第三绳索在 第三转盘上的绕线方向相反。 6.根据权利要求5所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于：还设有第一 机体及第二机体，所述第一转盘、第一支架安装在第一机体上，且第一转盘通过安装在第一 机体上的第一驱动装置驱动转动：所述第二转盘、第三转盘、第二支架安装在第二机体上， 且第二转盘、第三转盘通过安装在第二机体上的第二驱动装置驱动转动：所述脊柱主体横 跨在第一机体和第二机体之间。 7.根据权利要求6所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构，其特征在于：所述第一机 体上还设有位于第一转盘及第一支架之间的第一滑轮架，该第一滑轮架上设有两个横向排 列的第一滑轮，所述两个第一绳索分支穿过第一滑轮架并与对应的第一滑轮配合：所述第 二机体上还设有位于第二转盘与第二支架之间的第二滑轮架，所述第二滑轮架上没有上下 排列的第二滑轮和第三滑轮，所述第二绳索穿过第二滑轮架并与第二滑轮配合；所述第三 绳索穿过第二滑轮架并与第三滑轮配合。 8.一种根据权利要求1至7中任一项所述的应用于四足机器人的仿生脊柱机构的控制 方法，其特征在于，包括： 2