刚体学习方法类比法 dL M dt f=ma M=JB m J Ek=omv Erk FM dA=F·cd=Md D L P=my L=Jo刚体学习方法 类比法 p L F M m J a v                           P mv L J dA F dr dA Md E m v E J F ma M J dt dL M dt dp F k r k = = =  = = = = = = = 2 1 2 1 2 2