D0I:10.13374/j.issn1001-053x.1987.01.018 北京钢铁学院学报 第9卷，第1期 Journal of Beijing University Vol,9 No.1 1987年1月 of Iron and Steel Technology Jan,1987 钢铁机器人一1操作手动力方程的建立 官心喜 冯德坤 (数学力学系机器人研究组) 摘要 本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法(])来建立我院钢铁机器人一1操作手的 动力方程。为了突出动力方程的物理意义，而根据操作手机构的动能和势能，来找出 各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式：为了实际应用，利用保罗近似方法 来简化求导计算过程。 关键词：机器人操作手.拉格朗日方程.保罗近似方法 Establish the Dynamic Equations of Steel Robot -1 Manipulator Gong Xinxi Feng Dekun Abstract In this paper,Using the Lagrangian equations,the dynamics equations of Steel Robot -1 manipulator of our university is established to explain the physical sense of dynamic equations.By means of the kinetic energy and the potential energy of the manipulator mechanism,the simple relation between the joint torques and the joint angular accelerations are found out. Paul's approximate method is used to simplify the process of the derivation for applying actually. Key words:robot manipulator;lagrangian equation,paul's approximate method 1986一02一28收稿 113不 第 卷 ， 第 期 年 月 北 京 钢 铁 学 院 学 报 主主 七 钢铁机器人一 操作手动力方程的建立 宫心 喜 冯德坤 气 数学力学系机器 人研究组 摘 要 ，尽二 木文应用拉格朗 日方程和 保罗近似方法〔 〕来建立我院钢铁机器人一 操作手 的 动力方程 。 为了突出动力方程的物理意义 ， 而根据操作手机构的动能 和势能 ， 来找出 各关节力矩与各关节角加速度之间 的简单关系式 为了实际应用 ， 利用保罗近似方法 来简化求导计算过程 。 关键词 机器 人操作手 拉格朗 日方程 保罗近似方 法 一 ’ 石 “ 备 ， ， 一 沉 ， ‘ ‘ 一 一 收稿 DOI ：10．13374／j ．issn1001－053x．1987．01．018