I级副 V级副1 V级副2 V级副3 2)按相对运动范围分有: 平面运动副一平面运动( Plannar kinematic pair) 空间运动副一空间运动( Spatial kinematic pair) 例如:球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节 平面机构一全部由平面运动副组成的机构。 空间机构一至少含有一个空间运动副的机构。青岛科技大学专用 潘存云教授研制 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动(Plannar kinematic pair) 平面机构－全部由平面运动副组成的机构。 IV级副 V级副1 V级副2 V级副3 空间运动副－空间运动(Spatial kinematic pair ) 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构