再来看位矢对广义坐标的偏导数的时间变化率 ar B dβot (525) d atac 即位矢对广义坐标的偏导数和对时间的偏导数可以对易 这样把广义坐标表示代入达朗贝一拉格朗日方程, ∑F·=∑ ar ∑=∑∑网=EQ a=1 nm. ar dr ar d ar m dt a dr、aqn dt再来看位矢对广义坐标的偏导数的时间变化率 (5.25) d d d d 1 2 1 2         =           +     =    +    =            = = t r t q r q q r t q q r q q q r q r t i i s i i s i i                    即位矢对广义坐标的偏导数和对时间的偏导数可以对易 这样把广义坐标表示代入达朗贝—拉格朗日方程,            q Q q q r q F q r F r F s i n i i s s i n i i n i  i i      = = = = = = =           =     =  1 1 1 1 1 1               q q r q m r q r m r r m r i n i i s s i n i i n i i i i           = −    −  = −    =1 =1 =1 =1 =1              = = = =           −            =    =     n i i i n i i i i n i i i n i i q r t m r q r r t m q r t r m q r m r 1 1 1 1 d d d d d d                