四、基本拉格朗日方程 由于约束条件,n个矢径并不独立.现在引入独立的广义 坐标qa把矢径用广义坐标表示出 V=F(q1,q2,…,q 对时间求导 dr: a ∑ ar: de dt at ag dt 因为位矢只是广义坐标和时间的函数,它对广义坐标的 偏导数也是广义坐标和时间的函数,因此速度就是广义 坐标、广义速度以及时间的函数,但是位矢对时间和 广义坐标的偏导数并不是广义速度的函数.因为广义 速度也是独立的,所以 ar: a ar ar. a ∑q Gr(524)由于约束条件, n个矢径并不独立. 现在引入独立的广义 坐标q把矢径用广义坐标表示出 ( , , , ; ) 1 2 r r q q q t i i  s   = 对时间求导 d d d d 1 t q q r t r t r s i i i    =   +   =    因为位矢只是广义坐标和时间的函数, 它对广义坐标的 偏导数也是广义坐标和时间的函数, 因此速度就是广义 坐标、广义速度以及时间的函数, 但是位矢对时间和 广义坐标的偏导数并不是广义速度的函数. 因为广义 速度也是独立的, 所以 (5.24) 1  1          q r q q q r q q r t r q q r i s i s i i i   =     =          +     =     = =            四、基本拉格朗日方程