CN105644649A 权利要求书 1/1页 1.一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于：该结构包括动力输出连接件(1)、仿 生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、仿生脚(4)：其中，动力输出连接件(1)设置在仿生腿 (2)的顶部，动力输出连接件(1)连接机器人的动力提供装置：仿生腿(2)的底部与仿生脚 (4)通过可调角度的固定连接件(3)连接，仿生腿(2)与仿生脚(4)的角度位置能够自由可调 节。 2.根据权利要求1所述的一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于：所述仿生脚 (4)为渐变的弧形结构，该弧形结构的横断面渐次变化。 3.根据权利要求1所述的一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于：所述可调角度 的固定连接件(3)为铰链或销轴结构。 4.根据权利要求1所述的一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于：所述仿生脚 (4)分为两段渐变的弧形结构连接，两段渐变的弧形结构之间通过内嵌式卡槽连接，当该仿 生脚(4)工作时，两段渐变的弧形结构张开形成刚性一体化结构：当该仿生脚(4)工作时，两 段渐变的弧形结构内收缩，节省存放空间。 5.根据权利要求1所述的一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于：机器人主体 (5)共设有六条均匀对称分布的仿生腿(2)，仿生腿(2)由机器人动力输出轴(6)驱动，动力 输出连接件(1)、仿生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、仿生脚(4)、机器人主体(5)、机器 人动力输出轴(6)共同组成六足机器人结构：为适应陆地行走的形态，仿生腿(2)和仿生脚 (4)呈垂直关系，每条腿都只有一个旋转自由度，通过调整步态实现机器人在不同地形上行 走。当机器人从陆地过渡到水中时，可调角度的固定连接件(3)在电机的驱动下改变仿生腿 (2)和仿生脚(4)的角度，当仿生腿和仿生脚近似在一条直线上时，为适应潜水移动姿态，机 器人的腿脚结构以机器人动力输出轴(6)为轴心在水中不断上下摆动而产生向前的推力。 2