1 通常用三次抛物线y6P,x∈I0,xn作为 缓冲段OA,其中l为OA的长度,验证缓冲段 OA在始端O的曲率 为零,并且当很小 R <<1)时,在终端 R R I A(o,yo) A的曲率近似为 0 C(x0,0)x R 上页. 1 ( 1) , [0, ] 6 1 0 3 R A R l R l OA O OA l OA x x x Rl y 的曲率近似为 时，在终端 为零 并且当 很小 在始端 的曲率 缓冲段 ，其中 为 的长度，验证缓冲段 通常用三次抛物线 ， ．作为  =  x y o R ( , ) 0 0 A x y ( ,0) 0 C x l