12-1.智能小车障碍物方位检测原理 ◇智能小车障碍物方位检测原理分析 ◇在小车的车头安装三个红外传感器,采用“两边分时发射,中间接 收”的检测方案(时分复用)。 ◇确定障碍物方位过程中,采用以下的原则: ◇假如左边红外发射二极管工作时,检测到障碍物,而右边红外发射二极管工作时, 没有检测到障碍物,则确定障碍物存在于小车的左侧。 ◇假如右边红外发射二极管工作时,检测到障碍物,而左边红外发射二极管工作时, 没有检测到障碍物,则确定障碍物存在于小车的右侧。 ◇假如两边边红外发射二极管工作时,都检测到障碍物,则确定障碍物存在于小车 中间。 ◇假如两边边红外发射二极管工作时,都没有检测到障碍物,则确定没有存在障碍 物 SiChuan Engineering Technical College-1959 Copyright c Http: // mcu.scete. netSiChuan Engineering Technical College-1959 6 Copyright © Http:// mcu.scetc.net 12-1. 智能小车障碍物方位检测原理  智能小车障碍物方位检测原理分析  在小车的车头安装三个红外传感器，采用“两边分时发射，中间接 收”的检测方案（时分复用）。  确定障碍物方位过程中，采用以下的原则：  假如左边红外发射二极管工作时，检测到障碍物，而右边红外发射二极管工作时， 没有检测到障碍物，则确定障碍物存在于小车的左侧。  假如右边红外发射二极管工作时，检测到障碍物，而左边红外发射二极管工作时， 没有检测到障碍物，则确定障碍物存在于小车的右侧。  假如两边边红外发射二极管工作时，都检测到障碍物，则确定障碍物存在于小车 中间。  假如两边边红外发射二极管工作时，都没有检测到障碍物，则确定没有存在障碍 物