南昌航空大学硕士学位论文 第一章绪论 3、能够携带一定重量的机载设备，进行有效的侦查反馈等。 4、重量轻、体积小且坚固耐用，便于携带。 5、具有很好的隐蔽性，在执行任务的时候不易被敌人发现。 1.2.1国外研究现状 从微型扑翼飞行器的概念提出以来，比较大型的扑翼机及其有关空气动力学 方面的研究逐渐成为各大研究机构的研究热点。由于微扑翼机的种种优良性能和 使用价值，在DARPA的资助下一些国外的研究机构，近年来对于其有关的研究 取得了一定意义上的成果。目前美国在这方面的研究总体上处于世界比较领先的 水平。较典型的微型扑翼飞行器有加利福尼亚理工学院研制的“Microbat”和斯 坦福研究中心(SRI)研制的“Mentor”。其次还有美国乔治亚理工学院的 “Entomopter”微型扑翼飞行器、荷兰Delft大学的“Delfly”微型扑翼飞行器和 以色列航空工业公司的“机械蝴蝶”等。 (I)Microbat微型扑翼飞行器，12 加州理工学院与Aero Vironment公司等单位共同研制的“Microbat”微型扑 翼飞行器是最早的电动微型扑翼飞行器，如图1-1所示。它是一种仿生飞行方式 的微型扑翼飞行器，它机翼的形状是模仿昆虫的翅膀，用微型机电系统MEMS (Micro Electro Mechanical System)技术加工制作成的。它通过微传动机构将微 电机的能量转变为扑翼机构的扑动，从而产生升力与推力并克服自身重力与阻力 飞行。该机目前有四种不同的原理样机，首架持续飞行了9s:第二架以可充式镍 电池为动力源，持续飞行了22s:第三架原型机增加了无线电遥控设备，持续飞 行了6minl7s:通过进一步的改进，第四架原型机巡航时间达到了22min45s。 “Microbat”翼展只有23cm,重仅14g,扑翼频率为20Hz左右，该飞行器可携 带一台微型摄像机。 (2)Mentor微型扑翼飞行器] “Mentor”微型扑翼飞行器是由多伦多大学和美国斯坦福研究中心(SRI) 合作研究的，如图1-2所示。它的最大翼展在15cm左右，重约50g,它有四片机 翼，机翼由一种电致伸缩的聚合物人造肌肉EPAM(Electrostrictive Polymer Actuated Muscle)驱动。 3南昌航空大学硕士学位论文 第一章 绪 论 3 3、能够携带一定重量的机载设备，进行有效的侦查反馈等。 4、重量轻、体积小且坚固耐用，便于携带。 5、具有很好的隐蔽性，在执行任务的时候不易被敌人发现。 1.2.1 国外研究现状 从微型扑翼飞行器的概念提出以来，比较大型的扑翼机及其有关空气动力学 方面的研究逐渐成为各大研究机构的研究热点。由于微扑翼机的种种优良性能和 使用价值，在 DARPA 的资助下一些国外的研究机构，近年来对于其有关的研究 取得了一定意义上的成果。目前美国在这方面的研究总体上处于世界比较领先的 水平。较典型的微型扑翼飞行器有加利福尼亚理工学院研制的“Microbat”和斯 坦福研究中心（SRI）研制的“Mentor”。其次还有美国乔治亚理工学院的 “Entomopter”微型扑翼飞行器、荷兰 Delft 大学的“Delfly”微型扑翼飞行器和 以色列航空工业公司的“机械蝴蝶”等。 (1) Microbat 微型扑翼飞行器[11,12] 加州理工学院与 Aero Vironment 公司等单位共同研制的“Microbat”微型扑 翼飞行器是最早的电动微型扑翼飞行器，如图 1-1 所示。它是一种仿生飞行方式 的微型扑翼飞行器，它机翼的形状是模仿昆虫的翅膀，用微型机电系统 MEMS （Micro Electro Mechanical System）技术加工制作成的。它通过微传动机构将微 电机的能量转变为扑翼机构的扑动，从而产生升力与推力并克服自身重力与阻力 飞行。该机目前有四种不同的原理样机，首架持续飞行了 9s；第二架以可充式镍 电池为动力源，持续飞行了 22s；第三架原型机增加了无线电遥控设备，持续飞 行了 6min17s；通过进一步的改进，第四架原型机巡航时间达到了 22min45s。 “Microbat”翼展只有 23cm，重仅 14g，扑翼频率为 20Hz 左右，该飞行器可携 带一台微型摄像机。 (2) Mentor 微型扑翼飞行器[13] “Mentor” 微型扑翼飞行器是由多伦多大学和美国斯坦福研究中心（SRI） 合作研究的，如图 1-2 所示。它的最大翼展在 15cm 左右，重约 50g,它有四片机 翼，机翼由一种电致伸缩的聚合物人造肌肉 EPAM（Electrostrictive Polymer Actuated Muscle）驱动