南昌航空大学硕士学位论文 第一章绪论 图1-1 Microbat微型扑翼飞行器 图1-2 Mentor微型扑翼飞行器 (3)Entomopter微型扑翼飞行器l4,I] “Entomopter”微型扑翼飞行器是由美国乔治亚理工学院(GTRI)、英国剑 桥大学和ETS实验室共同研制的，重50g,有效载荷10g,它的动力装置是基于 一种往复式化学肌肉RCM(Reciprocating Chemical Muscle)技术的微型仿生扑 翼飞行器，如图1-3所示。往复式化学肌肉主要的特点是结构紧凑，能量转换效 率高。该飞行器的机翼类似于蝴蝶的翅膀，其尾部装有天线用于增加平衡：腿可 以使其着地和移动，还可存放飞行所需的燃料。它的翼展为l0i,翅膀扑动频率 为10Hz,机翼的扑动是自主、均衡、不受控制的，可实现悬停。 图1-3 Entomopter微型扑翼飞行器 图1-4 Delfly微型扑翼飞行器 (4)Delfly微型扑翼飞行器1 荷兰的Delft大学研制的“Delfly”微型扑翼飞行器，它的外观看起来像一 只大蜻蜓，其机翼由两对翅膀组合而成，如图1-4所示。其质量为17g,具有X 翼结构和V型尾翼，可以自由越过障碍物并进行慢飞，它的翼展35cm,根弦12cm。 它的动力装置是3.7V的锂电池，以1.8m/s的速度飞行了12min.南昌航空大学硕士学位论文 第一章 绪 论 4 图 1-1 Microbat 微型扑翼飞行器 图 1-2 Mentor 微型扑翼飞行器 (3) Entomopter 微型扑翼飞行器[14,15] “Entomopter” 微型扑翼飞行器是由美国乔治亚理工学院（GTRI）、英国剑 桥大学和 ETS 实验室共同研制的，重 50g，有效载荷 10g，它的动力装置是基于 一种往复式化学肌肉 RCM（Reciprocating Chemical Muscle）技术的微型仿生扑 翼飞行器，如图 1-3 所示。往复式化学肌肉主要的特点是结构紧凑，能量转换效 率高。该飞行器的机翼类似于蝴蝶的翅膀，其尾部装有天线用于增加平衡；腿可 以使其着地和移动，还可存放飞行所需的燃料。它的翼展为 10in，翅膀扑动频率 为 10Hz，机翼的扑动是自主、均衡、不受控制的，可实现悬停。 图 1-3 Entomopter 微型扑翼飞行器 图 1-4 Delfly 微型扑翼飞行器 (4) Delfly 微型扑翼飞行器[16] 荷兰的 Delft 大学研制的“Delfly” 微型扑翼飞行器，它的外观看起来像一 只大蜻蜓，其机翼由两对翅膀组合而成，如图 1-4 所示。其质量为 17g，具有 X 翼结构和V型尾翼，可以自由越过障碍物并进行慢飞，它的翼展35cm，根弦12cm。 它的动力装置是 3.7V 的锂电池，以 1.8m/s 的速度飞行了 12min