细台程2幸优 antai Institute of Technology 反馈与闭环控制 原城台好火维年馆 1.开环控制 (1)由轨迹生成器给定关节角、关节角速度、关节角加 速度。 (2)用指定模型计算所需要的扭矩： x=M(⊙a)8.+V(⊙a,⊙a)+G(a) 如果模型是完备和精确的，且没有噪声或者其它干扰存 在，上式即可实现期望轨迹. Q,⑧，g 轨迹发生器 动力学 机械臂1. 开环控制 （1）由轨迹生成器给定关节角、关节角速度、关节角加 速度。 （2）用指定模型计算所需要的扭矩: 如果模型是完备和精确的，且没有噪声或者其它干扰存 在，上式即可实现期望轨迹. ( ) ( , ) ( ) M d d V d d G d          , , 轨迹发生器 动力学 机械臂 , , d d d   d   反馈与闭环控制