开关输出的采样信号为脉冲序列'()，e'()在时间上是断续的，而在幅值上是连续的，是 离散的模拟信号。 2.信号复现：如图61所示，在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为 信号复现。实现复现过程的装置称为保持器。因为采样器输出的是脉冲序列'()，如果直 接加到连续系统上，则'()中的高频分量会给系统中的连续部分引入噪声，影响控制质量， 严重时还会加剧机械部件的磨损，因此，需要在采样器后面串联一个保持器，以使脉冲序列 €'()复原成连续信号，再加到系统的连续部分。最荷单的保持器是零阶保持器，它将脉冲 序列e')复现为阶梯信号e4()。当采样频率足够高时，e()接近于连续信号e()。 9.9g9同9，回9 b(0 H(s) 图61采样系统典型结构图 6.1.2数字控制系统 近年来，由于计算机科学与技术的迅速发展，以数字计算机为控制器的数字控制系统以 其独特的优势在许多场合取代了模拟控制器，数字控制系统具有一系列的优越性，因而，得 到了广泛的应用。 数字控制系统的典型原理图如图6-2所示。它由工作于离散状态下的计算机（数字控制 器)G.(S),工作于连续状态下的被控对象G(S)和测量元件H(s)组成。在每个采样周期中， 计算机先对连续信号进行采样编码（即AD转换），然后按控制律进行数码运算，最后将计算 结果通过D/A转换器转换成连续信号控制被控对象。因此，4D转换器和D/A转换器是 计算机控制系统中的两个特殊环节。 233 233 开关输出的采样信号为脉冲序列 ( ) * e t ， ( ) * e t 在时间上是断续的，而在幅值上是连续的，是 离散的模拟信号。 2. 信号复现：如图 6-1 所示，在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为 信号复现。实现复现过程的装置称为保持器。因为采样器输出的是脉冲序列 ( ) * e t ，如果直 接加到连续系统上，则 ( ) * e t 中的高频分量会给系统中的连续部分引入噪声，影响控制质量， 严重时还会加剧机械部件的磨损，因此，需要在采样器后面串联一个保持器，以使脉冲序列 ( ) * e t 复原成连续信号，再加到系统的连续部分。最简单的保持器是零阶保持器，它将脉冲 序列 ( ) * e t 复现为阶梯信号 e (t) h 。当采样频率足够高时， e (t) h 接近于连续信号 e(t) 。 图 6-1 采样系统典型结构图 6.1.2 数字控制系统 近年来，由于计算机科学与技术的迅速发展，以数字计算机为控制器的数字控制系统以 其独特的优势在许多场合取代了模拟控制器，数字控制系统具有一系列的优越性，因而，得 到了广泛的应用。 数字控制系统的典型原理图如图 6-2 所示。它由工作于离散状态下的计算机（数字控制 器） G (s) c ，工作于连续状态下的被控对象 ( ) 0 G s 和测量元件 H(s)组成。在每个采样周期中， 计算机先对连续信号进行采样编码(即 A D 转换)，然后按控制律进行数码运算,最后将计算 结果通过 D A 转换器转换成连续信号控制被控对象。因此， A D 转换器和 D A 转换器是 计算机控制系统中的两个特殊环节