CN105563483A 说明书 2/4页 (2), [0012]0(s)=aicos(bsr)=a2cos(bsr)=0 (2) [0013] 其中，b为比例系数，S为变幅值时刻蛇形仿生机器人的运动距离，所述的变幅值 时刻选在曲线切线角度变化率最大处的时刻 [0014] 步骤三：当蛇形仿生机器人蛇头的方向运动到所需转弯角度中时，利用如方程组 (3)切线控制方程进行转弯运动， 0(s.)=az cos(bs)= [0015] (s)=a cos(b(s-s.)++ (3) [0016] 其中：a1<中<a2,Sz为转弯时刻蛇形仿生机器人的运动距离。 [0017] 步骤四：蛇形仿生机器人进入转弯时，关节角度θ(s)和转弯角度中需满足公式 (4), [0018] 1im0s)=1im0(s=9(4) 5, →8， [0019] 步骤五：蛇形仿生机器人在转弯处通过公式(1)至(4)联立得到方程组(5)，使得关 节角度0(s)是连续的。 cos(bs） 0<<sE [0020] 0(s)=a cos(bs) Sr≤s≤8 4cos(b(-3)+π/2)+s2s(5) [0021] 步骤六：蛇形仿生机器人转弯运动时，当转弯角度Φ小于幅值角a时，即当Φ<ā 时，幅值调整因子g=1,即α2=α1，无需调整幅值角a,采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人 转弯运动时保持转弯前的转弯角度Φ和蛇形曲线，即实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形 曲线保持不变，保证转弯角度中连续，提高运动稳定性。 [0022]步骤七：蛇形仿生机器人转弯运动时，当转弯角度中大于幅值角a时，即中>α时， 蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯操作和通过调节幅值调整因子℃调节幅值角 α，使得幅值角α增大到满足中<a的合适值后，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯 运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的幅值角ā 恢复到原始幅值角α，蛇形仿生机器人不必再进行调整幅值角α，实现蛇形仿生机器人转弯 过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度φ连续，提高运动稳定性。 [0023]有益效果： [0024]1、本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，通过采用公 式(1)至公式(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度Φ和蛇形曲线， 可有效解决相位控制法出现转弯角度不连续的缺点。 [0025]2、本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，通过调节幅 值角α，可解决转弯角度受幅值限制问题。 [0026]3、本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，蛇形仿生机 器人在转弯过程中，同时进行转弯操作和通过调节幅值调整因子℃调节幅值角α完成转弯， 蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态，系统不必再进行调整，可实现蛇形机器人运 动转弯更准确、转弯时间更短，提高运动稳定性