CN105563483A 说明书 3/4页 附图说明 [0027] 图1是组合控制法下的蛇形仿生机器人运动轨迹图（其中：A处增幅值，B处减幅值 并转弯)； [0028]图2是组合控制下不同转弯角度的蛇形仿生机器人运动轨迹图： [0029] 图3是组合控制法下转弯处关节角度变化图。 具体实施方式 [0030] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实例，结合附图 对本发明基于不同的幅值角和转弯角度进行详细说明。 [0031] 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，包括如下步 骤： [0032] 步骤一：为减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性，引入用于调节幅值 角a的幅值调整因子（化>0），使得调节前的幅值角α1和调节后的幅值角a2满足公式(1)， [0033] a2=℃a1(1) [0034] 步骤二：为保证变幅值后关节角度θ(s)变化的连续性，关节角度θ(s)应满足公式 (2), [0035] 0(s)=aicos(bsf)=azcos(bsr)=0 (2) [0036] 其中，b为比例系数，S为变幅值时刻蛇形仿生机器人的运动距离，所述的变幅值 时刻选在曲线切线角度变化率最大处的时刻。 [0037] 步骤三：当蛇形仿生机器人蛇头的方向运动到所需转弯角度中时，利用如方程组 (3)切线控制方程进行转弯运动， 0(s.)=a cos(bs.)= [0038] 0)=acos(b(s-5,)+)+ (3) [0039] 其中：a1<中<a2,sz为转弯时刻蛇形仿生机器人的运动距离。 [0040] 步骤四：蛇形仿生机器人进入转弯时，关节角度0(s)和转弯角度中需满足公式 (4), [0041] im0()=1im0=￠(4) → [0042] 步骤五：蛇形仿生机器人在转弯处通过公式(1)至(4)联立得到方程组(5)，使得关 节角度0(s)是连续的。 a cos(bs) 0<N<8x [0043] θs)={acos(bs) SxS8≤8 a cos(b(s-s,)+/2)+s2s (5) [0044] 步骤六：蛇形仿生机器人转弯运动时，当转弯角度中小于幅值角α时，即当中<ā 时，幅值调整因子g=1,即α2=α1，无需调整幅值角a,采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人 转弯运动时保持转弯前的转弯角度Φ和蛇形曲线，即实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形 曲线保持不变，保证转弯角度中连续，提高运动稳定性