CN105563483A 说明书 4/4页 [0045]步骤七：蛇形仿生机器人转弯运动时，当转弯角度Φ大于幅值角α时，即中>ā时， 蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯操作和通过调节幅值调整因子；调节幅值角 α，使得幅值角α增大到满足中<a的合适值后，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯 运动时保持转弯前的转弯角度中和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的幅值角ā 恢复到原始幅值角α，系统不必再进行调整，实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持 不变，保证转弯角度中连续，提高运动稳定性。 [0046]如图1所示，取a1=30°，5=1.4，中=45°，由于中>a,所以在转弯过程中同时进行 了增减幅值角a和转弯的操作，在A处增加幅值角a,在B处减小幅值角a,且在一个系统周期 内同时完成，转弯时间少，转弯半径小，保留了切线控制法的转弯优势：完成转弯的同时，蛇 形仿生机器人的幅值角a参数恢复到原始幅值角α，蛇形仿生机器人不必再进行幅值角a调 整，减轻了蛇形仿生机器人负担。 [0047]如图2所示，分别利用组合控制法实现40°、50°、60°和70°转弯角度Φ的转弯运动， 转弯时，蛇形仿生机器人先进行变幅值角α操作，待蛇头转到所需转弯角度中时，将蛇形仿 生机器人幅值角α恢复原始幅值角α并进行转弯，完成转弯后继续向前运动，转弯准确，效果 明显。 [0048]如图3所示，采用组合控制法蛇形仿生机器人在1/4个周期内就完成了转弯运动： 从关节角度的变化可以看出，与变幅值角α切线控制法相比，蛇形仿生机器人恢复到转弯前 的幅值角α更快捷简单，蛇形仿生机器人更稳定。 [0049]应该理解的是，本实施方式只是本发明实施的具体实例，不应该是本发明保护范 围的限制。在不脱离本发明的精神与范围的情况下，对上述内容进行等效的修改或变更均 应包含在本发明所要求保护的范围之内。 6