23.2达朗伯原 2321质点的达朗伯原理 引入达朗伯惯性力后,F+N+(-md)=0 可写为 F+N+E=O 该式称为质点的达朗伯原理的数学表达式 23.2.2质点的达朗伯定理 设某质点系由n个质点组成,作用于第个质 点上的主动力和约束反力的合力分别为F 和M1,质点D1的质量和加速度分别为m和aa该式称为质点的达朗伯原理的数学表达式 F + N + Fq = 0    23.2.2质点的达朗伯定理 设某质点系由n个质点组成，作用于第i个质 点上的主动力和约束反力的合力分别为 和 ,质点 的质量和加速度分别为 和 Fi  Ni  Di mi ai  23.2达朗伯原理 F + N + (−ma) = 0    可写为 23.2.1质点的达朗伯原理 引入达朗伯惯性力后