81-1运动副及其分类 ◆构件的自由度——构件所具有的独立运动数目。 ◆在三维空间内自由运动的构 件具有六个自由度。 ◆作平面运动的构件(如图所 示)则只有三个自由度,这 三个自由度可以用三个独立 的参数x、y和角度θ表示。 ◆约束——对构件的独立运动所如的限制。§1-1 运动副及其分类 ◆ 在三维空间内自由运动的构 件具有六个自由度。 ◆ 作平面运动的构件(如图所 示)则只有三个自由度，这 三个自由度可以用三个独立 的参数x、y和角度θ表示。 构件的自由度——构件所具有的独立运动数目。 约束——对构件的独立运动所加的限制