第1章平面机构的自由度和速 一度分析 帆 1运动副及其分类 University 4-2平面机构运动简图 §1-3平面机构的自由度 31-4速度瞬心及其在机构速度分析邮的应用 诚设计基础
第1章 平面机构的自由度和速 度分析 §1-1 运动副及其分类 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用
81-1运动副及其分类 ◆构件的自由度——构件所具有的独立运动数目。 ◆在三维空间内自由运动的构 件具有六个自由度。 ◆作平面运动的构件(如图所 示)则只有三个自由度,这 三个自由度可以用三个独立 的参数x、y和角度θ表示。 ◆约束——对构件的独立运动所如的限制
§1-1 运动副及其分类 ◆ 在三维空间内自由运动的构 件具有六个自由度。 ◆ 作平面运动的构件(如图所 示)则只有三个自由度，这 三个自由度可以用三个独立 的参数x、y和角度θ表示。 构件的自由度——构件所具有的独立运动数目。 约束——对构件的独立运动所加的限制
运动副是使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。是 由两构件组成的可动联接。运动副是约束运动的,构件组成运 动副后,其独立运动受到约束,自由度便随之减少 ◆由运动副的定义可知:构成机构的两个基本要素是构件和运动 副。 ◆运动副的基本特征是 ①具有一定的接触形式,并把两构件上直接参与接触而构成运动 副的部分称为运动副元素; ②能产生一定形式的相对运动。 ◆按运动副元素接触形式可将运动副分为低副和高副
◆ 运动副是使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。是 由两构件组成的可动联接。运动副是约束运动的，构件组成运 动副后，其独立运动受到约束，自由度便随之减少。 ◆ 由运动副的定义可知：构成机构的两个基本要素是构件和运动 副。 ◆ 运动副的基本特征是： ①具有一定的接触形式，并把两构件上直接参与接触而构成运动 副的部分称为运动副元素； ②能产生一定形式的相对运动。 ◆ 按运动副元素接触形式可将运动副分为低副和高副
运动副按其所能产生相对运动形式分为转动副、移动副、螺旋 副和球面副等。 如果构成运动副的两构件间相对运动是平面运动,则称为平面 运动副;如果构成运动副的两枸件间相对运动是空间运动,则 称为空间运动副;如图1-5所示。 1.低副——两运动副元素通过面接触所构成的运动副。 转动副和移动副都属于低副 (1)转动副——两构件间只能作相对转动的低副称为转动副或铰链。 转动副及其简图符号表示如下图所示。如果转动副中的一个构 件为固定构件,则该转动副又称为固定铰链,否则称为活动铰 链
◆ 运动副按其所能产生相对运动形式分为转动副、移动副、螺旋 副和球面副等。 ◆ 如果构成运动副的两构件间相对运动是平面运动，则称为平面 运动副；如果构成运动副的两构件间相对运动是空间运动，则 称为空间运动副；如图1-5所示。 1. 低副——两运动副元素通过面接触所构成的运动副。 ◆ 转动副和移动副都属于低副。 ⑴转动副——两构件间只能作相对转动的低副称为转动副或铰链。 转动副及其简图符号表示如下图所示。如果转动副中的一个构 件为固定构件，则该转动副又称为固定铰链，否则称为活动铰 链
2 2 G) 转动副
转动副
2 2 b 转动副的表示方法
转动副的表示方法
(2)移动 两构件间只能作相对移动的低副称为移动副 移动副及其简图符号表示如下图所示。 2 2 移动副 移动副的表示方法
⑵ 移动副——两构件间只能作相对移动的低副称为移动副， 移动副及其简图符号表示如下图所示。 移动副 移动副的表示方法
2.高副——两运动副元素通过点或线接触所构成的运动副。如 图1-4所示。用简图表示高副肘,应将两构件接触处的几何 形状绘出(图14)。对于齿轮与齿轮啮合及齿轮与齿条啮合的 高副,可按规定的简图表示。 图14平面高副举例
2. 高副——两运动副元素通过点或线接触所构成的运动副。如 图1-4所示。用简图表示高副时，应将两构件接触处的几何 形状绘出(图1-4)。对于齿轮与齿轮啮合及齿轮与齿条啮合的 高副，可按规定的简图表示
齿轮与齿轮、齿轮与齿条高副
§1-2平面机构运动简图 1.机构运动简图——根据机构的运动尺寸,按一定的比例尺定 出各运动副的位置,再用规定的运动副代表符号和简单的线 条或几何图形表示机构各构件间相对运动关糸的一种简化图 形 ◆各运动副间的相对位置尺寸称为运动特征尺寸。 ◆在绘制机构运动简图时,运动特征尺寸应准确地表示出来
§1-2 平面机构运动简图 1. 机构运动简图——根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定 出各运动副的位置，再用规定的运动副代表符号和简单的线 条或几何图形表示机构各构件间相对运动关系的一种简化图 形。 ◆ 各运动副间的相对位置尺寸称为运动特征尺寸。 ◆ 在绘制机构运动简图时，运动特征尺寸应准确地表示出来