平面运动刚体的运动方程 1、基本概念 ①基点:O(与xo'y固结) ②角坐标:g 2、运动方程 y x=f1() y=()}(71 9=f(t) X 或 =(t) (7-2) q=q(1二、平面运动刚体的运动方程 ( ) ( ) ( ) 1 2 3 (7 1 o o x f t y f t  f t   =   =   =  — ） 1、基本概念 基点：O'（与x'o'y'固结） 角坐标： 2、运动方程 ( ) (7 ( ) o o r r t   t   =   =  —2） 或