4.1.2线性定常系统的能控性判据 1、线性定常系统的能控性判据 定理4-1[能控性格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 文=Ax+Bw 为完全能控的充分必要条件是,存在时刻>0,使 如下定义的格拉姆矩阵 .(O,t)=eBB"edt (4一3) 为非奇异。 证明:见教材P115 格拉姆矩阵判据主要用于理论分析和推导8 4.1.2 线性定常系统的能控性判据 定理4-1[能控性格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 为完全能控的充分必要条件是,存在时刻 ,使 如下定义的格拉姆矩阵 (4—3) 为非奇异。 x Ax Bu 0 t1 1 1 0 (0, ) A A W BB t T t T t c t e e dt 证明:见教材 P115 格拉姆矩阵判据主要用于理论分析和推导 1、线性定常系统的能控性判据