对于旋转变换,先讨论绕原点的旋转,若点P相对于原点逆时针 旋转角度,则从数学上很容易得到变换后的坐标为 x =xcos0-ysin 0 y=xsin 6+ ycos 6 矩阵可以表示为: cos sin e sin e cos e 这里的旋转角通常称为欧勒角。csm称为旋转矩阵 SIn 6 cOS对于旋转变换，先讨论绕原点的旋转，若点P相对于原点逆时针 旋转角度，则从数学上很容易得到变换后的坐标为 矩阵可以表示为： 这里的旋转角通常称为欧勒角。 称为旋转矩阵。     = + = −     sin cos cos sin ' ' y x y x x y           − =     sin cos cos sin ' ' x y x y       −     sin cos cos sin