21控制系统的乏动方程 f A(X0y0)平街点,函数在平 yO X0,y0 衡点处连续可微,则可将函 教在平衡点附近畏开成台芬 XO 级数: 饱和(放大器) y=f(x)=y+(x-x)+ x-xa)-+∷ 2!d 忽略三次以上的各项,上式可以写成: Δy=kx一非线性元件的线性化教学模型 其中:4y=y-y。△r=x-xnk 北京料敦大学自歌学院盲动化系2021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 13 2.1 控制系统的运动方程 = = + − + 2 − 0 2 + 2 0 0 ( ) 2! 1 ( ) ( ) 0 0 x x dx d y x x dx dy y f x y x x 0 y = y − y 0 x = x − x x0 dx dy k = 忽略二次以上的各项，上式可以写成： A(x0 ,y0 )平衡点，函数在平 衡点处连续可微，则可将函 数在平衡点附近展开成台劳 级数： y = kx 其中： —非线性元件的线性化数学模型