21控制系统的乏动方程 非线性微分方程的求解很图难。在一定条件下,近 似地转化为线性微分方程,可以使糸统的动态特 性的分析大为简化。实践证明,这样儆能够圆端 地解决许多工程问题,有很大的实际意义。 线性化的方法 ①忽略弱非线性环节:如果元件的非线性因素较弱或者不 在糸统线性工作范圆以内,则宅们对糸统的影响很小, 就可以忽略。 ②台劳级教長开渎(小偏差湍,切线湍,增量线性化法): 适用前提一假设在控制糸统的整个调节过程中,各个元 件的輪入和輪出量只是在平衡点附近作微小变化。 北京料敦大学自歌学院盲动化系 122021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 12 2.1 控制系统的运动方程 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，近 似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特 性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满 地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 线性化的方法 ① 忽略弱非线性环节：如果元件的非线性因素较弱或者不 在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小， 就可以忽略。 ② 台劳级数展开法(小偏差法，切线法，增量线性化法)： 适用前提—假设在控制系统的整个调节过程中，各个元 件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化