21控制系统的乏动方程 两类非线性糸统 ①具有连姎变化的非线性糸统 动态:y=ft!yy1,…yn1,x,x(1),,xm) >静态:y=f(x) ②本质非线性糸统 动态:ym=Jft;,;,ym,x,…,x) 条件1 ∫2(t;y,j,…,y",x,…,x(m)…条件2 f(t,x)…条件1 静态:=1(,x)…条件2 北京料敦大学自歌学院盲动化系 112021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 11 2.1 控制系统的运动方程 两类非线性系统 ① 具有连续变化的非线性系统 ➢ 动态：y (n)=f(t;y,y(1),…,y(n-1),x,x(1),…,x(m)) ➢ 静态：y=f(x) ② 本质非线性系统    =    = − − ( , ) 2 ( , ) 1 ( ; , , , , , , ) 2 ( ; , , , , , , ) 1 2 1 ( 1) ( ) 2 ( 1) ( ) ( ) 1 条 件 条 件 静态： 条 件 条 件 动态：           f t x f t x y f t y y y x x f t y y y x x y n n n n n