21控制系统的乏动方程 问题:从严格意义上讲,绝大多數糸统的数学模型都 不是线性模型(即糸统并非是线性糸统)。事实上, 任何一个元件总是存在一定程度的非线性。即使假设 具有线性的特性,也是局限在一定的范圄内。 几种常 输出 4输出 4输出 见的非线性 输入 输入 输入 饱和(放大器) 死区(电机) 间隙(齿轮) 北京料敦大学自歌学院盲动化系2021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 10 2.1 控制系统的运动方程 • 问题：从严格意义上讲，绝大多数系统的数学模型都 不是线性模型（即系统并非是线性系统）。事实上， 任何一个元件总是存在一定程度的非线性。即使假设 具有线性的特性，也是局限在一定的范围内。 几 种 常 见 的 非 线 性