21控制系统的乏动方程 建立数学模型的方法 解析湍一依据描述糸统运动规律的运动定律亲得 到傲分方程的方渎。 ≯实验油一基于糸统输入輪出的实验数据来建立数 学棋型的方法。 数学模型的形式 时城模型一微分方程、差分方程和状态方程; ≯复频城模型一传递函数、结构图、频率特性。 北京料敦大学自歌学院盲动化系2021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 9 2.1 控制系统的运动方程 建立数学模型的方法 ➢解析法 —依据描述系统运动规律的运动定律来得 到微分方程的方法。 ➢实验法 —基于系统输入输出的实验数据来建立数 学模型的方法。 数学模型的形式 ➢时域模型—微分方程、差分方程和状态方程； ➢复频域模型—传递函数、结构图、频率特性