状态变量图 D>积分器回 比值器 V=x +加法器 .x1- 1~2 ax+bu u n ●。 a a a状态变量图 x a x a x a x bu x x y x x x x x n n n n n n = − − − − + = = = = − − 1 1 2 1 1 1 2 3 1 2         b  + -a1 + u x = y 1 xn−1 xn xn   积分器 a 比值器 + + 加法器  …  + -an -an-1 + -a2 + … x2