现代机器人学 12骨及其力学性能 I,2.1骨 以人体为例,成人的骨为206块。可分为颅骨、躯干骨、上肢 骨和下肢骨四部分。骨的形态和功能相互制约,由于功能的不同 骨有不同的形态,基本可分为四类:即长骨、短骨、扁骨和不规则骨 (图1-1)。长骨分布于四肢,在运动中起杠杆作用。短骨多成群 地连结存在,如腕骨和跗骨。扁骨主要构成骨性腔的壁,对壁内器 官有保护作月,如颅盖骨、胸骨和肋骨等。 关节面 短骨 骨干 不规则骨 上颌窦 干骺端 扁肯 含气骨 长骨 图1-1骨的形态 每个骨块都由骨质(即骨基质)、骨膜和骨髓以及关节软骨构 成,并有神经和血管分布(图1-2,3)。骨质是骨的主要成分,表 现为密质和松质两种形式。密质构成长骨干以及其他类型骨和长 骨骺的外层。松质存在于长骨骺及其它类型骨的内部。骨髓为柔 软而富有血液的组织,充填于长骨骨髓腔及松质腔隙内,分为红骨 髓和黄骨髓。红骨髓冇造血功能,黄骨髓含大量脂肪组织。骨膜