控制输出u 实际输出y 驱动装置 口m 采集卡 被控系统 理想输出r 信号调理电路 控制输出u 实际输出y 寻找合适的u 误差e=ry 使y更好地复现r 实际输出y 7安徽工程利枝悖院7 采集卡 被控系统 控制输出u 实际输出y 实际输出y 理想输出r 控制输出u 实际输出y 误差e=r-y 寻找合适的u, 使y更好地复现r