都等于零,机构将不能运动。这个位置就是机构的死点位置,既然在死点时,无论驱动 力多大,机构都不能运动,所以就要使机构在正常工作时越过这个位置。接着可介绍利 用机构的惯性及机构错位排列等方法使机构越过死点位置。最后指出死点并不都是有害 的,在工程实践中,有些机构恰恰是利用死点位置来实现一定的工作要求,并举几个实 例予以说明(如飞机起落架机构、轮椅的制动装置、拉铆机等)。 )关于铰链四杆机构的运动连续性问题,以曲柄摇杆机构为例,提出当曲柄连续转 动时,摇杆是否能在任意角度范围内往复摆动呢?以引起学生的兴趣。接着分析该机构 的可行域和非可行域,并指出机构在两个不连通的可行域之间的运动是不能连续的 3)教学手段 在讲述本讲时,需要板书进行简要的推导,并利用多媒体教学系统和教具进行现场 4)注意事项 要向学生强调平面四杆机构中曲柄存在的两个条件必须同时满足,缺一不可。注意 机构死点位置与自锁现象的区别,指出机构之所以发生自锁,是由于机构中存在摩擦的 缘故而机构处于死点位置时,即使不存在摩擦,机构也不能运动,这就是它们之间的 本质区别。 33第3讲2学时) 1)教学内容 平面四杆机构的设计。 2)教学方法 首先介绍连杆机构的设计的基本问题,其任务是根据设计要求(如预定位置,运动 规律或运动轨迹等)来确定机构各构件的尺度参数。由于平面四杆机构可供选择的尺度 参数的数目是有限的,所以用平面四杆机构来满足各种设计要求,大多只能近似的实现 其次说明连杆机构的设计方法有解析法、作图法和实验法三种。对于作图法,学生 常认为只是简单的几何作图而不予重视,因此需针对典型的设计命题,重点讲授,使学 生必须掌握。按连杆的预定位置用作图法设计四杆机构,学生比较容易理解和接受,而 机构的“倒置”,则把按两连架杆对应位置设计问题转化为按连杄预定位置设计的问题, 这类问题的关键是如何反转?只要告诉学生把所求连架杆反转,难点就克服了。讲述实 验法时,由于这种方法没有严密的理论分析,又带有试凑的性质,学生可能不太习惯。 在讲述前应先把运动要求比较复杂,特别是对于按照给定轨迹要求设计四杆机构的问题3 都等于零，机构将不能运动。这个位置就是机构的死点位置，既然在死点时，无论驱动 力多大，机构都不能运动，所以就要使机构在正常工作时越过这个位置。接着可介绍利 用机构的惯性及机构错位排列等方法使机构越过死点位置。最后指出死点并不都是有害 的，在工程实践中，有些机构恰恰是利用死点位置来实现一定的工作要求，并举几个实 例予以说明(如飞机起落架机构、轮椅的制动装置、拉铆机等)。 v)关于铰链四杆机构的运动连续性问题，以曲柄摇杆机构为例，提出当曲柄连续转 动时，摇杆是否能在任意角度范围内往复摆动呢?以引起学生的兴趣。接着分析该机构 的可行域和非可行域，并指出机构在两个不连通的可行域之间的运动是不能连续的。 3)教学手段 在讲述本讲时，需要板书进行简要的推导，并利用多媒体教学系统和教具进行现场 演示。 4)注意事项 要向学生强调平面四杆机构中曲柄存在的两个条件必须同时满足，缺一不可。注意 机构死点位置与自锁现象的区别，指出机构之所以发生自锁，是由于机构中存在摩擦的 缘故;而机构处于死点位置时，即使不存在摩擦，机构也不能运动，这就是它们之间的 本质区别。 3.3 第 3 讲(2 学时) 1)教学内容 平面四杆机构的设计。 2)教学方法 首先介绍连杆机构的设计的基本问题，其任务是根据设计要求(如预定位置，运动 规律或运动轨迹等)来确定机构各构件的尺度参数。由于平面四杆机构可供选择的尺度 参数的数目是有限的，所以用平面四杆机构来满足各种设计要求，大多只能近似的实现。 其次说明连杆机构的设计方法有解析法、作图法和实验法三种。对于作图法，学生 常认为只是简单的几何作图而不予重视，因此需针对典型的设计命题，重点讲授，使学 生必须掌握。按连杆的预定位置用作图法设计四杆机构，学生比较容易理解和接受，而 机构的“倒置”，则把按两连架杆对应位置设计问题转化为按连杆预定位置设计的问题， 这类问题的关键是如何反转？只要告诉学生把所求连架杆反转，难点就克服了。讲述实 验法时，由于这种方法没有严密的理论分析，又带有试凑的性质，学生可能不太习惯。 在讲述前应先把运动要求比较复杂，特别是对于按照给定轨迹要求设计四杆机构的问题