1角条件和模条件 回顾上一讲我们所学过的,闭环特征方程是 GGH+l=0 G GH=-1 K (s+a1)(S+a2)…(s+an) (s+b)S+b2)…(S+bn) 闭环极点是对于s值,向量GGH满足条件:模为1且相角为 ±(2n+l)l80°。向量GGH可以用图解法来计算,通过考虑合适的因式 s+a1和+b2的乘积 1、角条件 2、模条件 注意:如果没有开环零点,A可以取为2 1 角条件和模条件 回顾上一讲我们所学过的，闭环特征方程是 1 0 G GH c + = 1 G GH c = − 1 2 1 2 ( )( ) ( ) 1 ( )( ) ( ) m n sasa sa K sbsb sb ++ + = − ++ + L L 闭环极点是对于 s 值，向量G GH c 满足条件：模为 1 且相角为 ± + (2 1)180 n o 。向量G GH c 可以用图解法来计算，通过考虑合适的因式 i s a + 和 k s b + 的乘积。 1、角条件 2、模条件 注意：如果没有开环零点， Ai可以取为 1