3机构自由度的一般公式 F=3n-2P1-P n-活动构件数;P1-低副数;Pb-高副数 3 3 4 n=3,P1=4 n=4,P1=5 F=3×3-2×4=1 F=3×42×5=23 机构自由度的一般公式 F=3n-2Pl -Ph n –活动构件数；Pl –低副数；Ph –高副数 n = 3, Pl= 4 F = 3×3–2×4 = 1 n = 4, Pl = 5 F = 3×4–2×5 = 2