状态A:无障前进,上次左转。 状态B:有障,一次右转。 状态C:无障前进,上次一次右转。 状态D:有障,二次右转。 状态E:无障前进,上次二次右转。 状态F:有障,左转。 0/00 1/01 1/01 0/00 1/01 E 0/00 原则1: AF, BC, DE, A|A/00B/01 AB,CD,EF。 BC/00B/01 CC/00D/01 原则2: DE/00D/01 AB, BC, CD, E|E/00F/10 DE,EF,AF。 F|A/00F/10状态 A：无障前进，上次左转。 状态 B：有障，一次右转。 状态 C：无障前进，上次一次右转。 状态 D：有障，二次右转。 状态 E：无障前进，上次二次右转。 状态 F：有障，左转。 原则 1： AF，BC，DE， AB，CD，EF。 原则 2： AB，BC，CD， DE，EF，AF。 X 0 1 A B C D E F A/00 B/01 C/00 B/01 C/00 D/01 E/00 D/01 E/00 F/10 A/00 F/10 A B C D E F 1/01 0/00 0/00 1/01 1/01 0/00 0/00 1/10 1/10 0/00 0/00 1/01