CN105509729A 说明书 7/9页 [0070] 步骤3：判断是否满足偏航条件，若满足相遇条件，进行步骤4，不满足相遇条件，进 行步骤5： [0071]步骤4：避开转向行为触发，判断是否满足避开条件，若满足避开条件，进行步骤6， 不满足避开条件，继续执行避开转向行为： [0072]步骤5：判断是否满足终点条件，若满足终点条件，终点登陆，抵达目标点T,不满足 终点条件，返回步骤2： [0073]步骤6：弧线绕行行为触发，判断是否满足相遇条件，若满足相遇条件，返回步骤4， 不满足相遇条件，进行步骤7； [0074] 步骤7：判断是否满足脱离条件，若满足脱离条件，返回步骤1，不满足脱离条件，返 回步骤6。 [0075] 针对上述过程，结合图3用伪代码的形式用以说明： (1)if(X=SOR X=L OR X=P) 对准转向触发 if(对准条件成立) [0076] 直线前进触发 if(偏离条件成立) goto步骤1 end 11