CN105509729A 说明书 8/9页 if(相遇条件成立) goto步骤2 else if(相遇条件不成立AND终点条件成立) 终点登陆触发，导航任务结束 end end end (2)f(相遇条件成立) 避开转向触发 [0077] f(避开条件成立) 孤线绕行触发 if(相遇条件成立) goto步骤2 else if(脱离条件成立) goto步骤1 end end end [0078]【实施例一】 [0079] 图5为机器人绕行线性轮廓障碍物的自主导航过程示意图。机器人从起点S处朝着 目标点直线前进（由仿生触角g判断对准条件和偏航条件来保证机器人当前航向角始终 沿着XT方向)，至相遇点H点处遇到障碍物（由仿生触角Dgs探测到）停下来并开始进入沿着 障碍物边缘绕行模式。由于仿生触角Dg探测得到障碍物位于左侧，机器人采取避开右转 和弧线左转行走行为来绕行障碍物边缘（由仿生触角Dngb判断避开条件，由仿生触角Dngs 和Dngo判断相遇条件)，经过相遇点H2和Hs,至脱离点L1处脱离障碍物边缘（由仿生触角Sng、 Hg和Lng探测到)并开始进入朝着目标点直线前进模式，最终成功到达目标点T(由仿生触 角Lng探测到)。机器人的运动轨迹为$-H-H2-H-L-T,由于直线型障碍物的特殊性，在脱离 障碍物边缘之前每一次弧线绕行的距离相等，即有弧线段H=Hs。弧线绕行次数与绕行 弧线曲率半径Ra有关。减小Ra,弧线绕线次数增多，转向动作过于频繁：增大Ra,弧线绕行次 数减少，但易使机器人忽视环境中障碍物之间的间隙而陷入“局部死区”。设计上有Ra>R,Ra 应根据机器人车体尺寸和环境中障碍物间隙大小合理进行选取。 12