CN105346721A 说明书 3/3页 [0021] 如图1、2、3、4所示，一种仿生微型扑翼飞行器，包括第一、二、三支撑机架1、1a、 1b、驱动器2、柔性传动机构3及第一、二仿蝉翼扑翼4、5，所述第三支撑机架1b通过胶水分 别与第一、二支撑机架1、1a粘贴连接，所述柔性传动机构3通过胶水分别与第一、二支撑机 架1、1a粘贴连接；所述柔性传动机构3包括第一、二、三、四柔性部分3a、3b、3c、3d,第一、 二、三、四碳纤维加强部分3、3f、3g、3h及连接销3i,其中：所述第二柔性部分3b通过胶水 分别与第一支撑机架1和第二碳纤维加强部分3f粘贴连接，所述第一柔性部分3a通过胶 水分别与第一、二碳纤维加强部分3、3f粘贴连接，所述第四柔性部分3d通过胶水分别与 第二支撑机架1a和第四碳纤维加强部分3h粘贴连接，所述第三柔性部分3c通过胶水分别 与第三、四碳纤维加强部分3g、3h粘贴连接，所述连接销3i通过胶水分别与第一、三碳纤维 加强部分3、3g粘贴连接；所述第一、二仿蝉翼扑翼4、5通过胶水分别与第一、三碳纤维加 强部分3e、3g粘贴连接。所述第一仿蝉翼扑翼4，包括第一仿蝉翼扑翼主骨架4、第一仿蝉 翼扑翼副骨架4b及第一仿蝉翼扑翼薄膜4c,所述第二仿蝉翼扑翼5，包括第二仿蝉翼扑翼 主骨架5a、第二仿蝉翼扑翼副骨架5b及第二仿蝉翼扑翼薄膜5c,所述第一仿蝉翼扑翼主骨 架4a和第一仿蝉翼扑翼副骨架4b通过胶水与第一仿蝉翼扑翼薄膜4c粘贴连接，所述第二 仿蝉翼扑翼主骨架5a和第二仿蝉翼扑翼副骨架5b通过胶水与第二仿蝉翼扑翼薄膜5c粘 贴连接。所述驱动器2采用双晶体压电材料PZT,包括第一压电晶体2、第二压电晶体2b及 碳纤维传动部分2c,所述第一压电晶体2通过胶水与碳纤维传动部分2c正面的一部分粘 贴连接，所述第二压电晶体2b通过胶水与碳纤维传动部分2℃背面的一部分粘贴连接。所 述带有第一、二压电晶体2a、2b的驱动器2的一端通过胶水与第三支撑机架1b粘贴连接， 另一端的碳纤维传动部分2c通过胶水与连接销31粘贴连接。所述第一、二、三、四柔性部 分3a、3b、3c、3d采用聚酰亚胺胶带制成，所述第一、二、三支撑机架1、1a、1b采用碳纤维制 成，所述第一仿蝉翼扑翼主、副骨架4a、4b,第二仿蝉翼扑翼主、副骨架5a、5b采用碳纤维制 成，所述第一、二仿蝉翼扑翼薄膜4C、5c采用PET聚酯膜制成。本发明的驱动方式是：驱动 器2在一定电压下上下拍动通过连接销3i带动柔性传动机构3上下拍动，从而带动第一仿 蝉翼扑翼4和第二仿蝉翼扑翼5对称式的上下拍动。其中柔性传动机构3是通过仿生学知 识按照自然界中扑翼昆虫的飞行方式设计的，具有非线性双稳态的“c1ick”效果，可以实现 仿生微型扑翼飞行器的起飞、悬停、前进等动作。 [0022]本发明优点在于：一种仿生微型扑翼飞行器，采用的驱动器PZT直接与柔性传动 机构相连，省略了中间的传动机构环节，具有体积小、重量轻等特点。另外，驱动器PZT的机 械动力特性符合驱动力学特性。仿生柔性传动机构效仿了扑翼昆虫的结构，有利于传动效 率和控制特性的提高。 5