CN105346721A 说 明书 2/3页 水与第一仿蝉翼扑翼薄膜粘贴连接，所述第二仿蝉翼扑翼主骨架和第二仿蝉翼扑翼副骨架 通过胶水与第二仿蝉翼扑翼薄膜粘贴连接。 [0008]所述驱动器采用双晶体压电材料PZT,包括第一压电晶体、第二压电晶体及碳纤维 传动部分，所述第一压电晶体通过胶水与碳纤维传动部分正面的一部分粘贴连接，所述第 二压电晶体通过胶水与碳纤维传动部分背面的一部分粘贴连接。 [0009] 所述带有第一、二压电晶体驱动器的一端通过胶水与第三支撑机架粘贴连接，另 一端的碳纤维传动部分通过胶水与连接销粘贴连接。 [0010] 所述第一、二、三、四柔性部分采用聚酰亚胺胶带制成。 [0011] 所述第一、二、三支撑机架采用碳纤维制成。 [0012] 所述第一仿蝉翼扑翼主、副骨架，第二仿蝉翼扑翼主、副骨架采用碳纤维制成。 [0013] 所述第一、二仿蝉翼扑翼薄膜采用PET聚酯膜制成。 [0014] 本发明有益的效果是：一种仿生微型扑翼飞行器，包括第一、二、三支撑机架、驱动 器、柔性传动机构及第一、二仿蝉翼扑翼，所述第三支撑机架通过胶水分别与第一、二支撑 机架粘贴连接，所述柔性传动机构通过胶水分别与第一、二支撑机架粘贴连接：所述柔性传 动机构包括第一、二、三、四柔性部分、第一、二、三、四碳纤维加强部分及连接销，其中：所述 第二柔性部分通过胶水分别与第一支撑机架和第二碳纤维加强部分粘贴连接，所述第一柔 性部分通过胶水分别与第一、二碳纤维加强部分粘贴连接，所述第四柔性部分通过胶水分 别与第二支撑机架和第四碳纤维加强部分粘贴连接，所述第三柔性部分通过胶水分别与第 三、四碳纤维加强部分粘贴连接，所述连接销通过胶水分别与第一、三碳纤维加强部分粘贴 连接：所述第一、二仿蝉翼扑翼通过胶水分别与第一、三碳纤维加强部分粘贴连接。与己有 技术相比，本发明采用的驱动器PZT直接与柔性传动机构相连，省略了中间的传动机构环 节，具有体积小、重量轻等特点。另外，驱动器PZT的机械动力特性符合驱动力学特性。通 过柔性传动机构，较好地效仿了扑翼昆虫的结构，有利于传动效率和控制特性的提高。 附图说明 [0015] 图1是本发明结构示意图。 [0016] 图2是本发明中的柔性传动机构及支撑机架结构示意图。 [0017] 图3是本发明中的驱动器结构示意图。 [0018] 图4是本发明中的第一，二仿蝉翼扑翼结构示意图。 [0019] 图中：1、第一支撑机架，1a、第二支撑机架，1b、第三支撑机架，2、驱动器，2a、第一 压电晶体，2b、第二压电晶体，2c、碳纤维传动部分，3、柔性传动机构，3a、第一柔性部分，3b、 第二柔性部分，3c、第三柔性部分，3d、第四柔性部分，3e、第一碳纤维加强部分，3f、第二碳 纤维加强部分，3g、第三碳纤维加强部分，3h、第四碳纤维加强部分，3i、连接销，4、第一仿蝉 翼扑翼，4a、第一仿蝉翼扑翼主骨架，4b、第一仿蝉翼扑翼副骨架，4c、第一仿蝉翼扑翼薄膜， 5、第二仿蝉翼扑翼，5a、第二仿蝉翼扑翼主骨架，5b、第二仿蝉翼扑翼副骨架，5c、第二仿蝉 翼扑翼薄膜。 具体实施方式 [0020] 下面结合附图对本发明作进一步说明。 4