CN103085070B 说明书 4/4页 [0031]步骤二：根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信 息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径 序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标。 [0032]根据步骤一获得的局部目标点与立体视觉传感器得到的地形模型，利用快速随机 扩展树算法得到四足机器人构型空间内的运动路径序列，该序列上的各点对应四足机器人 的一个具体构型。具体方法为， [0033]首先，设四足机器人的12个转动关节为J1,i=1,2,3..12,各关节转角范围 为[L,U],即各关节转角必须满足L:≤J≤U::设在规划初始时刻t。各关节转角为 ,规划过程中各关节转角最大步长为δ：；四足机器人采用交叉腿运动方式，即任意 时刻，以相对的两条腿为支撑腿，对另外两条腿进行运动规划（例如以左前腿与右后腿 为支撑腿，规划右前腿与左后腿的运动)；对于下一时刻t,对运动腿的关节转角J在 [max(L,J-6),min(U,J+8)]范围内随机采样，对得到的一组构型J,利用正运动学 方程计算两条运动腿末端在四足机器人机体坐标系下的笛卡尔坐标P,1=1,2。 [0034]其次，立体视觉传感器得到的地形模型C为点云模型，对P:中的每一点，若存在C, 满足C∈C且dist(Ck,P)<?,其中dist(C,P);为C,P;两点间的欧氏距离，？为一近似 等于零的正数，则表明在该组构型J下，四足机器人的两条运动腿末端与地面产生恰当的 接触，该组构型为一有效构型，则继续以当前构型为起点规划下一时刻构型，直至四足机器 人机体达到步骤一获得的局部目标点。 [0035]步骤三：重复步骤一与步骤二，直至四足机器人到达设定目标点。 [0036]以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述 特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影 响本发明的实质内容