采样密度是检查自我碰撞的随机位置的数量。如果密度大，计算将会很高， 但会自我碰撞会少一些。默认值是10,000。我们可以看到禁用的链接对 按下Regenerate Default Collision Matrix按钮；这将需要一个几秒钟来 列出禁用的链接对。 2.3添加虚拟关节 虚拟关节将机器人连接到世界。静态不是强制性的机器人不动。我们需要 虚拟关节时的基准位置的手臂是不固定的。例如，如果机器人手臂固定在 移动机器人上，我们应该定义一个关于odom框架的虚拟联合。 在本次实验中我们不设置虚拟关节 2.4添加规划组 一个规划组大致上是一个机器人手臂中的一组关节/链接它们一起规划以达 到一个链接或目标的目标位置效应。我们必须建立两个规划小组，一个是 机械臂组，一个是抓手组。 Planning Groups gastngpoepfocpiobotnrdompateoioedoa,iakeoriomtooatmn Edit Planning Group'arm' Knematic Solven kdl kinematics pluginy/DLinematicsPlugin nSearch feanlution: 0.00s E on.Search Timeout (cect 0.0s t dndis Delete Croup Smve Cencel 点击添加组按钮并添加相应的组。在这里，我们给组名称作为am,而运动求解器作为 kdl kinematics plugin/KDLKinematicsPlugin,这是默认的数值IK解决与MoveIt.我们 可以保留其他参数作为默认值。 在arm组里，首先我们要添加一个运动链。我们必须补充base link作为 grasping_.frame的第一个链接。 添加一个名为gripperf的组，我们不需要运动求解器为夹子组。在这个组里 面，我们可以添加关节和链接夹子。下面显示这些设置： -6-- 6 - 采样密度是检查自我碰撞的随机位置的数量。如果密度大，计算将会很高， 但会自我碰撞会少一些。 默认值是10,000。 我们可以看到禁用的链接对 按下Regenerate Default Collision Matrix按钮; 这将需要一个几秒钟来 列出禁用的链接对。 2.3 添加虚拟关节 虚拟关节将机器人连接到世界。 静态不是强制性的机器人不动。 我们需要 虚拟关节时的基准位置的手臂是不固定的。 例如，如果机器人手臂固定在 移动机器人上，我们应该定义一个关于odom框架的虚拟联合。 在本次实验中我们不设置虚拟关节 2.4 添加规划组 一个规划组大致上是一个机器人手臂中的一组关节/链接它们一起规划以达 到一个链接或目标的目标位置效应。 我们必须建立两个规划小组，一个是 机械臂组，一个是抓手组。 点击添加组按钮并添加相应的组。在这里，我们给组名称作为arm，而运动求解器作为 kdl_kinematics_plugin / KDLKinematicsPlugin，这是默认的数值IK解决与MoveIt !. 我们 可以保留其他参数作为默认值。 在arm组里，首先我们要添加一个运动链。 我们必须补充base_link作为 grasping_frame的第一个链接。 添加一个名为gripper的组，我们不需要运动求解器为夹子组。 在这个组里 面，我们可以添加关节和链接夹子。 下面显示这些设置：