Movelt Setup Assistant Start Planning Groups Ser-Collisions e2prha2g8eorourobotasedoaetolecdonskeoletoas Virtual Joints Current Groups arm Plannmg Groups joints Links Chain Robot Poses base link>grasping frame Subgroups Passive Joints finger_joint1-Prismatic nger_joint2.Prismatic Configuration Fles Links ripper_finger_link1 gripper_finger_link2 Chain Subgroups Expand All Collapse All Delete Selected Edit Selected Add Group 2.5 添加机器人位姿 在这一步中，我们可以在机器人配置中添加一些固定的姿势。例如，我们可 以指定一个home位置或一个拾取/放置位置这一步。优点是在用MoveItAPI 编程时！，我们可以直接调用这些姿势，也称为组状态。这有许多应用程 序在拾取和放置和抓取操作。机器人可以切换到固定的姿势没有任何麻烦。 2.6设置机器人末端执行器 >在这一步中，我们命名机器人末端执行器并分配末端执行器组，父链接和 父组。 >我们可以添加任意数量的末端执行器到这个机器人。在我们的情况下， 这是一个抓取器设计用于拾取和放置操作。 >单击添加末端效应器按钮，并将末端效应器命名为robot eef,作为我们 已经创建的抓手的计划组，父母链接为grasping frame,父母组为arm。 -7-- 7 - 2.5 添加机器人位姿 在这一步中，我们可以在机器人配置中添加一些固定的姿势。例如，我们可 以指定一个home位置或一个拾取/放置位置这一步。 优点是在用MoveItAPI 编程时！ ，我们可以直接调用这些姿势，也称为组状态。 这有许多应用程 序在拾取和放置和抓取操作。机器人可以切换到固定的姿势没有任何麻烦。 2.6 设置机器人末端执行器  在这一步中，我们命名机器人末端执行器并分配末端执行器组，父链接和 父组。  我们可以添加任意数量的末端执行器到这个机器人。 在我们的情况下， 这是一个抓取器设计用于拾取和放置操作。  单击添加末端效应器按钮，并将末端效应器命名为robot_eef，作为我们 已经创建的抓手的计划组，父母链接为grasping_frame，父母组为arm