Movelt Setup Assistant End Effectors Self-Collisions Setup grippers and other end your robot End Effector Name Group Name Parent Link Parent Group Virtual Joints robot eef gripper grasping_frame arm Planning Groups Robot Poses End ERecots Passive Joints Configuration Fies Edit Selected Delete Selected Add End Effector 2.7 添加被动关节 在这个步骤中，我们可以指定机器人中的被动关节。被动关节意味着接头 没有任何执行器。脚轮是其中之一被动关节的例子。策划者在此期间将忽 略这些关节运动计划。 2.8 生成配置文件 >我们差不多完成了！我们正处于最后阶段，那就是生成配置文件。在这 一步中，该工具将生成一个配置包其中包含接口MoveIt!所需的文件。 >单击“浏览”按钮找到保存配置文件的文件夹这将由“安装助理”工具生 成。在这里我们可以看到文件在名为seven dof configt的文件夹内生 成。您可以添加_config或generatedl以及配置的机器人名称包。 >点击Generate Package:按钮，它将生成文件到给定文件夹。 >如果过程成功，我们可以点击退出设置助理，这将会退出我们的工具。 >以下是生成过程的屏幕截图： -8-- 8 - 2.7 添加被动关节 在这个步骤中，我们可以指定机器人中的被动关节。 被动关节意味着接头 没有任何执行器。 脚轮是其中之一被动关节的例子。 策划者在此期间将忽 略这些关节运动计划。 2.8 生成配置文件  我们差不多完成了！ 我们正处于最后阶段，那就是生成配置文件。 在这 一步中，该工具将生成一个配置包其中包含接口MoveIt！所需的文件。  单击“浏览”按钮找到保存配置文件的文件夹这将由“安装助理”工具生 成。 在这里我们可以看到文件在名为seven_dof_config的文件夹内生 成。 您可以添加_config或_generated以及配置的机器人名称包。  点击Generate Package按钮，它将生成文件到给定文件夹。  如果过程成功，我们可以点击退出设置助理，这将会退出我们的工具。  以下是生成过程的屏幕截图：