Movelt Setup Assistant Start Generate Configuration Files Self-Colisions changes to them.Files in orange have been automatically detected as changed. Virtual Joints Configuration Package Save Path Specify the desired directory for the Moveit configuration package to be generated. Planning Groups Overwriting an existing configuration package directory is acceptable.Example: /u/robot/ros/pr2_moveit_config Robol Poses /home/lentin/seven_dof_arm_ws/src/seven_dof_arm_config Browse End Effectors Files to be generated:(checked) ☑package.xml Defines a ROS package Passive Joints CMakeLists.txt config/ Configuration Fles config/seven_dof_arm.srdf config/ompl_planning.yaml config/kinematics.yaml config/joint_limits.yaml config/fake controllers.yaml launch/ launch/move_group.launch launch/planning_context.launch launch/moveit_rviz.launch launch/ompl planning pipeline.launch.xml launch/planning_pipeline.launch.xml Generate Package Exit Setup Assistant 生成MoveIt)后！配置包，我们可以把它复制到我们的catkin.工作区并使用 catkin make命令构建它。在下一节中，我们将要使用这个包。 3. 在rviz中利用Moveit配置包进行运动规划 MoveIt!为RViz提供了一个插件，允许它创建新的规划场景机器人在哪里 工作，生成运动计划，添加新的对象，可视化计划输出，并可以直接与可视 化机器人进行交互。 MoveIt!配置包由配置文件和启动文件组成在RViz中开始运动规划。 在包 中有一个演示启动文件供您探索这个包的所有功能。 以下是调用演示启动文件的命令： roslaunch seven_dof_arm_config demo.launch 如果一切正常，我们将得到正在加载的RViz的以下屏幕MoveIt:提供的 MotionPlanning插件！： -9.- 9 - 生成MoveIt后！ 配置包，我们可以把它复制到我们的catkin工作区并使用 catkin_make命令构建它。 在下一节中，我们将要使用这个包。 3. 在rviz中利用Moveit 配置包进行运动规划 MoveIt！ 为RViz提供了一个插件，允许它创建新的规划场景机器人在哪里 工作，生成运动计划，添加新的对象，可视化计划输出，并可以直接与可视 化机器人进行交互。 MoveIt！ 配置包由配置文件和启动文件组成在RViz中开始运动规划。 在包 中有一个演示启动文件供您探索这个包的所有功能。 以下是调用演示启动文件的命令： $ roslaunch seven_dof_arm_config demo.launch 如果一切正常，我们将得到正在加载的RViz的以下屏幕MoveIt提供的 MotionPlanning插件！：