白rma价mCnr:国t◆一。 91 +》Motionpianning Context anning Maripulation Scene objects stored scenes stored tes status Planning Libeary OMPL sunspecined. :Publish currentscene H0tt27801 Port:33829.coonect 宽use Collison-Aware Re Left-clice Rotate.Midde-ctice Meve XY.Right-CUck:MoveZh More optons 3.1 使用rviz的MotionPlanning插件 从前面的图11中，我们可以看到RViz-Motion Planning插件是加载在屏 幕的左侧。运动计划有几个选项卡窗口，如上下文，规划等。默认选项卡 是“上下文”选项卡我们可以看到默认的规划库为OMPL,显示为绿色。它 表明MoveIt!成功加载了运动规划库。如果不是加载，我们不能执行运动 计划。 接下来是规划选项卡。这是用来分配的常用选项卡之一开始状态，目 标状态计划路径，并执行路径。接下来显示的是GUI规划选项卡： Motion Planning Context Planning Manipulation Scene Objects Stored Scenes Stored States Status Commands Query Options Plan Select Start State: Planning Time (s):5.00 Execute Select Goal State: Planning Attempts:10.00 Plan and Execute <random valid> Velocity Scaling:1.00 Update □Allow Replanning Allow Sensor Positioning □Allow External Comm. Path Constraints: Workspace Center (XYZ):0.00 None 0.00 0.00 Goal Tolerance: 0.00 Size (XYZ): 2.00 2.00 2.00 Clear octomap 我们可以在查询面板下指定机器人的开始状态和目标状态。 -10-- 10 - 3.1 使用rviz 的MotionPlanning 插件 从前面的图11中，我们可以看到RViz-Motion Planning插件是加载在屏 幕的左侧。 运动计划有几个选项卡窗口，如上下文，规划等。 默认选项卡 是“上下文”选项卡我们可以看到默认的规划库为OMPL，显示为绿色。 它 表明MoveIt！ 成功加载了运动规划库。 如果不是加载，我们不能执行运动 计划。 接下来是规划选项卡。 这是用来分配的常用选项卡之一开始状态，目 标状态计划路径，并执行路径。 接下来显示的是GUI规划选项卡： 我们可以在查询面板下指定机器人的开始状态和目标状态